Редуктор скоростей с дифференциальной передачей состоит из четырех зубчатых колес, из которых первое - с внутренним зацеплением - делает 160 об/мин и имеет z1=70 зубцов; второе и третье спарены между собой и сидят на оси, вращающейся вокруг оси ведущего вала I вместе с последним, делая n1=1200 об/мин; числа зубцов: z2=20, z3=30; четвертое - с внутренним зацеплением - имеет z4=80 зубцов и заклинено на ведомом валу. Найти число оборотов в минуту ведомого вала, если вал I и колесо 1 вращаются в противоположных направлениях.